Le prime tracce di frequentazione umana nel territorio di Palazzuolo risalgono al Paleolitico superiore (12.000 -10.000 a.C.) e sono, presumibilmente, le vestigia di accampamenti stagionali o bivacchi di caccia.
In tutto il territorio comunale si rinvengono tracce cospicue di insediamenti riferibili all'Età del rame (3.000 -1.800 a.C.) e all'Età del Bronzo (1.800-900 a.C.).
Intorno al V - IV secolo a.C., in epoca preromana, gli insediamenti sembrano numerosi ed affiorano abbondanti resti della colonizzazione romana (Le Ari, Ghizzana, Quadalto). Nell'Alto Medioevo l'alta valle del Senio fu intensamente abitata: la testimonianza più importante è sicuramente la "cripta" rinvenuta sotto la Pieve di S. Giovanni Decollato di Misileo. Verso il X - XI secolo si consolidò il potere della famiglia dei Pagani, proprietaria di numerosi castelli. Tra i personaggi più illustri della famiglia Pagani spicca Maghinardo, ricordato da Dante nella "Divina Commedia" (Inf. XXVII, 50-51 e Purg. XIV, 118-19) che morì lasciando alla famiglia Ubaldini la maggior parte dei suoi beni. Nel 1362, Gioacchino Ubaldini lasciò, a sua volta, tutti i suoi possedimenti alla Repubblica Fiorentina. Nel 1406 Palazzuolo ebbe i suoi Statuti che sono ancora integri e ben conservati. Palazzuolo e Firenzuola costituirono, pertanto, il primo nucleo di quella "Romagna Toscana" che giunse alle porte di Forlì, per poi ridursi di nuovo alle valli dell'Alto Mugello col riordino del 1929. Il 1373 fu l’anno che sanzionò la definitiva occupazione del podere degli Ubaldini da parte della Repubblica Fiorentina, dopo la ribellione e la strenua resistenza nel castello del Frassino di Maghinardo Novello degli Ubaldini che venne catturato dai fiorentini, portato a Firenze e decapitato. Con la salita al potere dei Medici, il Vicario, rappresentante della Repubblica, fu sostituito da un Capitano. Il capitanato fu abolito nel 1772 e ridotto a podesteria, fino al 1837, quando il Granduca Leopoldo II unificò la giurisdizione sotto il Vicario di Marrani.
Durante la "restaurazione" dell'aprile 1849 si ha notizia di disordini fra i "codini" e i "repubblicani" e nell'agosto dello stesso anno Garibaldi, in fuga dopo la sconfitta della Repubblica Romana, passò per Palazzuolo accompagnato dal Canonico Verità e dal Colonnello Leggiero.
Nella Grande Guerra e nella seconda guerra mondiale quando l'intera valle del Senio era compresa nella "Linea Gotica" si verificarono episodi di rappresaglia e di deportazione. Nel 1944 si costituì la 36^ Brigata Garibaldi “A. Bianconcini”, i partigiani operarono nei nostri monti dalla primavera fino al 24 Settembre 1944, quando Palazzuolo venne liberato dagli Inglesi della 1^ Divisione Inglese, a cui è stato dedicato un memoriale del maestro E. Mattei, opera, oggi, riconosciuta come patrimonio dell’umanità UNESCO. Nel dopoguerra un'economia essenzialmente agricola indusse la popolazione rurale a cercare migliori condizioni di vita. Negli anni Cinquanta assistiamo a un esodo massiccio verso le campagne della Romagna e i centri industriali toscani o emiliano-romagnoli.

L’Itinerario parte dall’edificio più rappresentativo del posto... il Palazzo dei Capitani ricostruito dalla Repubblica Fiorentina nel 1373 su un edificio preesistente appartenuto alla famiglia Ubaldini, contraddistinto da un portico d’angolo e da un ingresso sopraelevato. Sulla facciata sono murati numerosi stemmi appartenenti ai Capitani del Popolo nel tempo in cui vi ebbero residenza e giurisdizione. Il complesso del palazzo è sovrastato dalla Torre dell’Orologio che, ancora oggi, batte le ore e la mezza. Il 10 ottobre del 1506 vi fece sosta il Papa Giulio II accompagnato da Ser Niccolò Machiavelli: un avvenimento ricordato da una lapide murata sulla facciata dell’edificio. A fianco, un’altra lapide riporta una terzina dantesca in ricordo di Maghinardo Pagani da Susinana. All’interno del Palazzo dei Capitani hanno sede due interessanti musei. Il Museo della Civiltà Contadina e delle Genti di Montagna “Antonio Poli” narra, attraverso vecchie foto e vari reperti d’epoca, la storia e le lotte per la sopravvivenza delle popolazioni del posto a partire dalla prima metà del 900, e di una comunità contadina che nel dopoguerra subì un radicale cambiamento dovuto al fenomeno dell’emigrazione e al conseguente spopolamento del territorio.
Il Museo Archeologico, coordinato dal Gruppo Archeologico dell’Alto Mugello in collaborazione con la Soprintendenza ai Beni Archeologici della Toscana, fa parte del sistema museale diffuso che fa capo all’Unione Montana del Mugello. È situato all’ultimo piano del palazzo e documenta il passato più antico e meno noto del territorio delle alte valli del Lamone, Senio e Santerno. Sono esposti reperti per lo più raccolti in giacitura secondaria, ma che rivestono una grande importanza per la storia del comprensorio perché consentono di riempire un vuoto di millenni, documentando una continuità di frequentazioni umane anche nei luoghi più impervi dell’Alto Mugello. Reperto più antico presente è la spada CINQUEDEA dell’XV secolo di cui esistono solo 6 esemplari al mondo. Recentemente, inoltre, è stata ricostruita la Tomba di un guerriero etrusco frutto di un recente scavo archeologico.
Di fronte al Palazzo dei Capitani si trova il Palazzo Comunale costruito intorno alla fine del XIX secolo ristrutturando un edificio alla fine del 1500. Il porticato ospita la Cappella dedicata ai caduti in guerra con affreschi e vivaci decorazioni in maiolica del Maestro Tito Chini. Entrambi gli edifici si affacciano sulla Piazza Ettore Alpi intitolata al Sindaco della ricostruzione postbellica, da secoli il “centro civile” del paese.
La Piazza è dominata in alto dalla pittoresca Chiesa dei S.S. Antonio da Padova e Carlo Borromeo, elegante costruzione seicentesca con un elegante portico a tre archi, sormontata da un piccolo campanile a vela e in basso da una bella fontana restaurata negli anni 80 dall’Architetto Adolfo Natalini, con bronzi del maestro pittore e scultore Roberto Barni. Seguendo la strada in salita a destra della fontana si percorre uno stretto vicolo e si entra nel Borgo delle Ore, la parte più antica del paese che offre angoli deliziosi e antiche memorie storiche. Superati due passaggi con volte in sasso si arriva in uno spiazzo dove fino all’immediato dopoguerra si poteva ammirare un caratteristico pozzo. Il caseggiato prospiciente ha un bellissimo portale rinascimentale sormontato da un antico stemma in stile barocco. Nei pressi si trova la Piazza del Grano dove, nel medioevo, si teneva il mercato delle granaglie. Seguendo la statale per Marradi, si arriva in Piazza Garibaldi, con il suo caratteristico loggiato, un tempo sede del famoso mercato di Palazzuolo attivo già prima del 1300. La piazza è intitolata all’eroe dei due Mondi e una lapide ricorda la casa dove il generale sostò il 24 agosto 1849 in compagnia di don Giovanni Verita, durante la fuga verso il regno sabaudo. Al lato della piazza si trova l’antico palazzo Bianconcini sulla cui facciata spicca una piccola meridiana e lo stemma raffigurante un bambino in fasce a testimonianza che nell’edificio di proprietà dello Spedale degli Innocenti di Firenze esistesse una ruota per gli esposti; un luogo dove le famiglie potevano abbandonare i figli che non erano in grado di accudire.
Da Piazza Garibaldi, risalendo il vicolo Eschini, dove su un pilastro d’angolo è incisa la data 1276 si arriva in Piazza Strigelli, dominata dall’omonimo Palazzo Strigelli, ricostruito nel 1804 sui resti di un antica fattoria appartenuta alla famiglia Eschini della quale rimane la Torre. Nel palazzo ha sede la Biblioteca Comunale. L’estimo del 1532 definisce quest’area “Castello” e fino alla seconda metà del 1600, quella che ora è una piazza era una parte del Borgo caratterizzata da abitazioni addossate l’una all’altra o divise da stretti vicoli. La maggioranza di questi edifici rovinò probabilmente a causa del terremoto del 1661 e non venne più ricostruita. Sul lato ovest opposto al Palazzo Strigelli si trovavano le antiche case degli Ubaldini che nella parte alta sono collegate da un antica Casa Torre colombaia risalente al XIII secolo, collegata da un passaggio, in parte scoperto, all’abitazione vicina e probabilmente al Palazzo dei Capitani. L’edificio, a guardia della Via Fiorentina, un antica mulattiera che collegava la Romagna alla Toscana, aveva funzioni residenziali oltre che difensive, con mura spesse, dotate di feritoie e piccole finestre funzionali alla difesa.
Ad un chilometro dal centro del paese, seguendo la Statale per Firenze, si trova il Santuario di Quadalto, un complesso risalente al XV secolo costituito dalla chiesa dedicata alla Madonna della Neve e alla Casa Madre delle Ancelle di Maria. Tutto ebbe inizio dal culto dell’immagine della Vergine con il Bambino, di anonimo pittore di scuola Botticelliana, dipinta su una pietra posta nei pressi del fiume. Vicino a questo luogo, venne poi eretto un piccolo oratorio sul cui altare venne collocata nel 1605 l'immagine venerata. La chiesa divenne ben presto un santuario Mariano al quale fu aggiunto, nel 1744, un convento custodito dalle monache che fondarono l’ordine francescano delle Ancelle di Maria. Oltre all’immagine taumaturgica della Madonna col Bambino, sono da apprezzare un dipinto del XVI secolo di scuola emiliana, raffigurante Sant’Apollonia con Sant’Agata e Santa Lucia, le pregevoli cancellate in ferro battuto che chiudono il coro dove si trova un organo settecentesco e l’antico lavatoio seicentesco, recentemente restaurato.
Adiacente il convento si trova il Molino di Quadalto (ora trasformato in foresteria), risalente all’epoca della colonizzazione romana.

Oltrepassando il ponte e girando a sinistra sul lato opposto al fiume, si trova Casa Naldoni la residenza in paese della famiglia Ubaldini, ramo di Visano, prima dell’annessione del “Podere degli Ubaldini” alla Repubblica di Firenze nel 1373.
L’edificio pur non essendo riportato nel catasto del 1428 è presente come residenza del notaio Ottavio Eschini su una pianta risalente al 1560. A quel tempo la casa era dotata di un portico poi murato nel 1766. A causa delle frequenti esondazioni del Senio, prima della costruzione di un muro di protezione, le acque raggiungevano i locali del fabbricato, come testimoniano le indicazioni sui muri, visibili ancora oggi. Ritornando verso la rotatoria e imboccando a sinistra Via XXIV Settembre, si arriva in Piazza del Crocifisso, il “Borgo Novo” che sembra risalire agli anni a cavallo fra il XIV e il XV secolo. La piazza si affacciava un tempo sulla strada che costeggiava gli orti coltivati sul greto del fiume. Sul fondo della piazza sorgeva lo Spedale di Santa Maria Maddalena, un luogo di cura e ricovero di pellegrini e residenti e fino al 1870 dotato di una ruota per accogliere le “creature abbandonate”. Fino agli anni 50 del novecento la piazzetta era attraversata da un canale scoperto adibito a lavatoio pubblico. Sul lato ovest della piazza si trovava la casa del notaio ser Giovanni di Ugolino da Cavina; una pietra ad angolo ne riporta lo stemma di famiglia con la data 1400 e un giglio.
Da piazza del Crocifisso proseguendo per la Via di Mezzo si arriva girando a sinistra nel caratteristico Ghetto, antica residenza di una comunità ebraica ricca di deliziosi scorci e salendo la scenografica gradinata si giunge alla Chiesa Parrocchiale di S. Stefano, intitolata al Santo Patrono. Di origine paleocristiana, purtroppo ha perso i suoi tratti originari a causa dei numerosi restauri subiti nel dopoguerra, all’interno una navata con cappelle laterali, tele a olio del XVI, XVII, XVIII e XIX secolo. Le decorazioni floreali dell’abside e delle cappelle laterali sono opera della Scuola Chini di Borgo San Lorenzo. Di particolare pregio, recentemente restaurati e oggi visibili al pubblico, un pregevole fonte battesimale in ceramica policroma opera del maestro Tito Chini risalente agli anni ‘20 del 1900 e una pala dossale datata 1511, raffigurante la Madonna con Bambino e Santi proveniente dalla Pieve di S. Giovanni decollato di Misileo, a giudizio di alcuni esperti, attribuibile ad un artista collegato alla bottega di Domenico Ghirlandaio.

Il territorio di Palazzuolo suL Senio ha una superficie di circa 11.000 ettari, collocati fra un’altitudine di 303 metri s.l.m. della frazione di Misileo posta a nord-est, rispetto all’abitato di Palazzuolo, ai 1187 metri s.l.m. del Monte Carzolano, posto a sud del paese stesso. Lo spopolamento delle aree rurali, negli anni del dopoguerra e nel periodo del boom economico, ha fatto sì che la natura, a passi lenti, si impossessasse del territorio abbandonato dall’uomo, offrendo oggi un grande patrimonio naturalistico pressoché intatto. Molte case rurali sono state recuperate, altre, purtroppo, si sono dissolte nel tempo lasciando qua e là tracce della loro esistenza e del loro passato. In mezzo a boschi di castagni, faggi, querce e pascoli ricolmi di fiori infinitamente belli.
MISILEO. Partendo dal Confine di Regione sulla Provinciale 306, dopo Casola Valsenio, a 8 km da Palazzuolo, si arriva alla località di Misileo, situata al limite tra le province di Firenze e Ravenna e tra le Diocesi di Firenze e Imola. Questo territorio è sempre stato “ terra di confine”; prima tra gli Etruschi e le varie popolazioni che vi si avvicendarono, poi tra Longobardi e Bizantini, successivamente tra Granducato di Toscana e Stato Pontificio e ora tra le regioni Toscana e Emilia Romagna. Qui si trova la Pieve di S. Giovanni Decollato che, come riportato negli annali camaldolesi, nel 1037 faceva parte della Diocesi di Ravenna. La chiesa fu totalmente ricostruita nel 1780. Nel 1948, durante la costruzione di una nuova sacrestia a seguito dei danni subiti nell’ultimo conflitto, venne alla luce, sotto l’abside della chiesa, una cripta con colonne e capitelli di stile pre-romanico. La cripta è probabilmente anteriore all’anno 1000 che ne fa il monumento, ancora accessibile, più antico di tutto il Territorio.
BADIA DI SUSINANA. Proseguendo la Provinciale 306, a 5 km da Palazzuolo, sulla destra del fiume Senio, si trova questa antica frazione, il cui territorio un tempo fu feudo del Vescovo di Firenze che lo ebbe in dono da una famiglia mugellana, forse gli Ubaldini di Galliano. In seguito fu dominio della famiglia di origine faentina dei Pagani da Susinana che ne ebbe fino al 1300 il totale dominio. Dopo la morte di Maghinardo Pagani nel 1302 la proprietà passò per matrimonio di un erede, alla famiglia degli Ubaldini. Susinana fu un importante centro religioso. Qui sorgeva la Badia di Santa Maria di Rio Cesare, un importante monastero che dopo l’anno 1000 faceva parte della Congregazione Benedettina Vallombrosana e che ebbe importanza per secoli in tutta l’alta valle del Senio. Un antico e suggestivo ponte di pietra conduce al vasto complesso monastico, ancora in discreto stato di conservazione, che attualmente è una residenza privata. Qui nacque Maghinardo Pagani, condottiero e nobile signore romagnolo citato per il suo opportunismo, ben due volte da Dante nella Divina Commedia, come testimonia una lapide che riporta una delle due terzine “ ....le città di Lamone e di Santerno conduce il lioncel dal nido bianco che muta parte da le state al verno...”
LA ROCCA SAN MICHELE. A circa 4 chilometri e mezzo prima dal paese, costruita su un precipizio, è La Rocca. Anche questa faceva parte di un fortilizio degli Ubaldini. Del castello restano tracce di mura e la base di una torre quadrata. La Chiesa, dedicata a San Michele Arcangelo, di antiche origini, fu ripresa nel 1484. Oggi, insieme alla canonica, è di proprietà privata ed è in fase di restauro.
IL CASTELLACCIO. A circa 2 chilometri dal paese, sul crinale che porta al monte Prevalico e da lì alla località Lozzole (importante crocevia sito nella storica via fiorentina e, oggi, bellissimo percorso trekking n°20 e CAI 685 che parte dal paese), svetta il rudere del Castellaccio, imponente fortezza medievale oggi in rovina. Faceva parte di un castello degli Ubaldini lasciato in eredità al comune di Firenze nel 1362.
SALECCHIO. A 3 chilometri, in direzione Marradi, in località Salecchio, si trova la Chiesa dedicata ai Santi Egidio e Martino, costruita sulle rovine di un antico castello eretto dagli Ubaldini a difesa del Podere. La struttura massiccia del campanile della chiesa fa pensare ad una vecchia torre fortificata; nei dintorni sorgevano anche i castelli di Castellare, Cempetello e Frassine. Oggi del castello restano alcuni ruderi in prossimità della chiesa il cui campanile è l’unico elemento originario di età romanica. Salecchio, in origine feudo del Vescovo di Firenze, passò poi in possesso della famiglia Accarisi di Faenza; in seguito la troviamo tra i possedimenti della famiglia mugellana dei Del Pesce che la cedettero nel 1232 al Cardinale Ottaviano degli Ubaldini. La chiesa, chiusa al culto, conserva al suo interno interessanti vetrate opera del ceramista Tito Chini, visibili anche dall’esterno. All’interno era ospitato anche un notevole fonte battesimale in ceramica policroma, dello stesso autore, che ora, dopo un importante restauro, è visibile nella chiesa di Santo Stefano. Sulla facciata della canonica si può ammirare una bellissima meridiana ottocentesca di recente restaurata.
VISANO. Si trova a circa un chilometro dal paese, lungo la provinciale della Faggiola in direzione Firenzuola. Visano è da sempre una località importante specialmente per la sua posizione. Vi si trovava un castello dei Pagani di Susinana che passò poi come dote matrimoniale alla famiglia Ubaldini da Senni. Visano sotto quest’ultima famiglia era sede di una piccola corte e di vari servizi, tra i quali un tribunale ed un notaio che rogò numerosi atti pubblici, tuttora conservati presso l’Archivio di Stato di Firenze. Qui esisteva una rocca, un mercatale, una cerchia di mura ed un fabbricato principale, il così detto Palazzone, dove risiedeva il signore che, nel caso specifico, per lungo tempo fu Maghinardo Novello Ubaldini. Nel 1362 con il proprio testamento Gioacchino Ubaldini lasciò Visano al comune di Firenze. Nel 1373 i Fiorentini demolirono la rocca; ancora oggi, però, gli edifici del borgo mantengono evidenti tracce del glorioso passato. La Chiesa parrocchiale, dedicata a San Lorenzo, oggi non è più officiata e visitabile.
BIBBIANA. A 5 chilometri dal paese, salendo lungo la strada provinciale della Faggiola dopo Visano, si trova Bibbiana, una località nominata già fra i possedimenti degli Ubaldini. La Chiesa, dedicata ai Santi Simone e Giuda, oggi non si trova più dove sorgeva un tempo, ma al centro della frazione, fatta costruire dal Granduca Pietro Leopoldo nel luogo dove esiste attualmente ed è attualmente visitabile.
MANTIGNO. A meno di un chilometro da Palazzuolo, seguendo la provinciale 477 direzione Firenze, si giunge a Mantigno. Era uno dei castelli più importanti degli Ubaldini, ceduto al Comune di Firenze da Gioacchino di Maghinardo di Susinana nel 1362 per testamento. La Chiesa, dedicata a S. Andrea, che si trovava in un luogo decentrato e angusto, fu sostituita da una nuova costruzione più centrale agli inizi del 1700 ed è ancora ben conservata.
CAMPANARA. Lungo la strada che porta al Monte “La Bastia”, costeggiando il caseificio, a circa 4 chilometri, si trova Campanara. La Chiesa, dedicata a San Michele, risale al 1300 e fu ricostruita nel 1684. Oggi, sia la chiesa che la canonica sono di proprietà privata.
PIEDIMONTE. Quasi alle sorgenti del Senio, ai piedi del monte Carzolano, si trova la Chiesa di Piedimonte. La si raggiunge deviando a destra lungo la statale 477 che porta al passo della sambuca. Una delle sue campane porta la data del 1396 ed uno stemma mediceo con due croci intercalate da gigli fiornetini. Oggi è gestita da associazioni che la usano come campo estivo per giovani.
L’ANTICO BORGO MONTANO DI LOZZOLE. Lungo la vecchia strada comunale che portava alla Colla di Casaglia, sopra un inaccessibile sperone roccioso, a sud dell’attuale chiesa, sorgeva il formidabile castello di Lozzole, da sempre possesso degli Ubaldini. La sua posizione gli permetteva di dominare le vallate circostanti e per questo rappresentò per anni una spina nel fianco dei Fiorentini che volevano prenderne possesso. Dopo essere stata acquistata nel 1373 dalla Repubblica Fiorentina, la rocca perse la sua funzione strategica e cadde nell'oblio tanto che oggi non ne restano tracce evidenti. Lozzole era il più rilevante dei 13 popoli della Comunità di Palazzuolo. Il borgo si riuniva intorno alla chiesa parrocchiale di S. Bartolomeo costruita nel ‘700, recentemente restaurata e di nuovo officiata. La borgata restava comunque isolata e durante gli inverni molto nevosi la popolazione si trovava in serie difficoltà per le abbondanti nevicate. Si ricordano almeno due disgrazie, in poderi isolati, a causa di valanghe ed impraticabilità dei sentieri che provocarono numerose vittime. Fortezza appartenente nel 1200 ai vescovi di Firenze, poi agli Ubaldini e, quindi, ceduta alla Signoria di Firenze nel 1373. La località è raggiungibile a piedi seguendo il percorso trekking nr 20 CAI n. 685 che inizia dal centro storico del paese, fino al monte Prevaligo e poi sul sentiero n.505 fino al Borgo di Lozzole, oppure in auto, imboccando la strada provinciale 477 in direzione di Firenze e oltrepassato il convento di Quadalto, prendendo la strada a sinistra, appena superato il ponte. Percorsi un paio di km dovrete poi lasciare l’auto e concludere il percorso a piedi seguendo le apposite segnaletiche. Su questo percorso si incontra una vecchia dimora diruta, ma di grande fascino “Campergozzole”.
CASETTA DI TIARA. Situata nel versante di Firenzuola, è una borgata caratteristica sia da punto di vista turistico che etnico, in quanto i suoi abitanti parlano una lingua tutta particolare, “il casettino o cagettino”. La Chiesa, dedicata alla Madonna della Visitazione, fu eretta parrocchia il 30 Settembre del 1713 dal Vescovo Tommaso della Gherardesca e consacrata il 21 luglio del 1715. Fu ingrandita e rialzata nel 1912 e restaurata nel 1947 dopo la guerra. All’interno è custodito un quadro della “Visitazione” del pittore Antonio Guglielmi del 1700.